Durée : 2h (au moins), documents personnels autorisés.
Avec un ami, vous avez décidé de créer une société "start up" dans un domaine porteur et novateur. Vous avez convaincu un investisseur de miser sur vous. L'objectif n'est pas d'être rentable immédiatement, mais d'acquérir une expérience dans une technologie pour en être leader dès que cette technologie s'impose industriellement. Le domaine pressenti est le déplacement autonome et intelligent, autant pour des applications grand public et à grande échelle (robot ménager aspirateur par exemple), pour des applications plus pointues dans tous les domaines économiques (labour ou moisson automatique en Beauce, préparation de colis pour la Redoute, robot de chargement de fret personnalisé dans une base Intermarché,...) ainsi que pour les domaines de très haute technologie (robot en coeur de centrale atomique, exploration de planètes lointaines,..) voire des applications militaires que je préfère ne pas détailler ici.
Un aspirateur automatique est capable (en plus d'aspirer) :
On se limite aux mouvements plan. On imagine un repère (O,x,y) dans la pièce, et on place initialement l'aspirateur en position (X0,Y0), on l'oriente dans une direction faisant une angle A0 par rapport à l'axe X. Dans une première phase, avant de mesurer les déplacements réels de l'aspirateur, vous allez m'écrire en C un petit programme de simulation qui donne à tout moment la position de l'aspirateur :
Si vous hésitez, utilisez plutôt une méthode matricielle. N'oubliez pas de m'expliquer (un peu) ce que vous faites !
On désire labourer un parcelle de terrain avec un robot de labour. Le terrain est de forme polygonale, c'est à dire limité par un frontière unique, continue et fermée composée de segments de droite. A chaque sommet de cette frontière est placée une balise émettrice, le robot est toujours capable de "voir" toutes les balises et d'en déterminer la position (relative à la sienne, en coordonnées cylindriques : angle et distance) Il n'y a aucun obstacle dans le terrain. Le labour consiste à déplacer le robot sur la totalité de la surface de la parcelle, sur des parallèles à une direction donnée, avec un espacement constant. On supposera que la direction des sillons sera parallèle à un des côtés du terrain, et que l'on commencera par ce côté.
Le robot laboureur est piloté par un processeur programmable en C.
Un vépéciste dispose d'un local de stockage composé de rangées d'étagères compartimentées. L'unité de base est appelée une "caisse", toutes les caisses sont de même taille. La position d'une caisse est définie par des coordonnées tridimensionnelles entières (n° de rangée, n° de colonne dans la rangée, n° d'étagère dans la colonne). Une caisse contient toujours un seul type d'article (défini par une référence sur 10 caractères et une désignation un peu plus explicite sur 40 caractères). On connaît évidemment le nombre d'articles disponibles dans chaque caisse. Le stockage est géré par un PC sous Linux, programmé en C++, qui supervise les "robots de colissage" qui possèdent une partie commande qui leur est propre.
Vous ferez toute hypothèse qui vous semble utile, y compris les fonctions ou méthodes que vous écririez plus précisément si vous en aviez le temps (et l'envie), en particulier vous supposerez que vous trouviez au début du programme "hall" déjà tout initialisé aux valeurs réellement en stock.
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Patrick TRAU, ULP - IPST septembre 2000