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II - définitions

Un Grafcet est composé d'étapes, de transitions et de liaisons.

liaisons orientées

Une LIAISON est un arc orienté (ne peut être parcouru que dans un sens). A une extrémité d'une liaison il y a UNE (et une seule) étape, à l'autre UNE transition. On la représente par un trait plein rectiligne, vertical ou horizontal. Une verticale est parcourue de haut en bas, sinon il faut le préciser par une flèche. Une horizontale est parcourue de gauche à droite, sinon le préciser par une flèche.

Remarque : bien entendu, quand je regarde un Grafcet où une partie des flèches n’est pas indiquée conformément à cette règle, je comprends généralement le sens de parcours. C’est parce que je sais analyser l’ensemble du graphe. Un ordinateur par contre aura plus de mal à avoir une vue d’ensemble, il vaut mieux qu’il connaisse l’orientation de chaque trait directement. Sur Siemens par exemple, les verticales ne peuvent aller que de haut en bas. Pour toutes les autres options, il faut utiliser des flèches : fleche départflèche arrivée

Une ETAPE correspond à une « phase élémentaire » du fonctionnement, durant laquelle on effectue une ACTION pendant une certaine DUREE (même faible mais jamais nulle). L'action doit être stable, c'est à dire que l'on fait la même chose pendant toute la durée de l'étape. Une action correspond normalement à une sortie. Mais la notion d'action est assez large, en particulier composition de plusieurs actions (mais qui commencent et finissent en même temps). Ou, à l'opposé, l'inaction (étape d'attente) : en Grafcet on ne fait jamais rien : au minimum on scrute le capteur « départ » pour commencer le cycle.

étapeOn représente chaque étape par un carré, l'action est représentée dans un rectangle à gauche, l'entrée se fait par le haut et la sortie par le bas. On numérote chaque étape par un entier positif, mais pas nécessairement croissant par pas de 1, il faut simplement que jamais deux étapes différentes n'aient le même numéro.

Si plusieurs liaisons arrivent sur une étape, pour plus de clarté on les fait arriver sur une barre horizontale, de même pour plusieurs liaisons partant de l'étape. Cette barre horizontale n'est pas une nouvelle entité du Grafcet, elle fait partie de l'étape, et ne représente qu'un "agrandissement" de la face supérieure (ou inférieure) de l'étape. On accepte de remplacer cette barre par un point si cela ne crée aucune ambiguïté.

ou

Une étape est dite active lorsqu'elle correspond à une phase "en fonctionnement", c'est à dire qu'elle effectue l'action qui lui est associée. On représente quelquefois une étape active à un instant donné en dessinant un point à l'intérieur. Sur nos automates Siemens, elle est coloriée en vert

Une TRANSITION est une condition de passage d'une étape à une autre. Elle n'est que logique (dans son sens Vrai ou Faux), sans notion de durée. La condition est définie par une RECEPTIVITE qui est généralement une expression booléenne (c.à.d avec des ET, des OU), des compléments...) de l'état des CAPTEURS ou de l’état d’autres parties du système (on vérifie si l’étape i est active en notant « Xi »).

On représente une transition par un petit trait horizontal sur une liaison verticale. On note à droite la réceptivité, on peut noter à gauche un numéro de transition (entier positif, indépendant des numéros d'étapes). Dans le cas de plusieurs liaisons arrivant sur une transition, on les fait converger sur une grande double barre horizontale (appelée convergence de transition), qui n'est qu'une représentation du dessus de la transition. De même pour plusieurs liaisons partant sous une transition (divergence de transition).

transition


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